Saludos, quiero felicitarlo por el trabajo realizado.
Mi nombre es Juan L. Vargas acabo de empezar mi maestria en Ingenieria Electrica en el area de potencia y ademas estoy tomando un curso de Robotica y el profesor ayer nos hizo el acercamiento de que como somos graduados debemos hacer un proyecto mas vanzado que los demas y nos hablo un poco de un brazo que batera una bola lanzada por un humano o que la cogiera, como el caso suyo. Nos hablo que para que el brazo sepa la posicion donde esta la bola en cierto momento hay que tener una (ventana de luz), quisiera saber como se llama eso en realidad, y otra venta para saber la velocidad. Le agradecere la ayuda que pueda brinarme.
Muchas Gracias
ATT Juan L. Vargas
Universidad de Puerto Rico
Recinto de Mayaguez
juan.vargas@ece.uprm.edu

Juan,

Aunque no dudo que con un buen esfuerzo lograrias hacer que el robot agarrara la pelota, te recomendaria que mejor hicieras uno que la bateara, pues es un caso mas simple y recuerda que solo tienes un semestre para lograrlo.

Una manera sencilla de hacer tu proyecto y saber la posicion de la pelota es utilizando dos camaras (o tres en posicion de triangulo), pintar la pared de donde viene la pelota de un solo color, y pintar la pelota en si de otro color distintivo.

Despues solo tienes que escribir un programa que utilice algoritmos que hagan lo siguiente:
1. Reconozcan y distingan los dos colores que utilizas.
2. Reconozcan la posicion del color de la pelota (y su tama~no) basado en cuantos pixeles utiliza, y en la informacion extrapolada de las camaras (recuerda que dos camaras pueden darte informacion estereotopica, lo que te facilitara los calculos)
3. Utilicen informacion de los cuadros de video anteriores y el existente para predecir en donde ira la pelota en el cuadro y tiempo futuro.
4, Coordinar el bateo en base a la informacion obtenida.

Te aseguro que esto, asi de simple como se ve, te va a tomar mucho tiempo, por lo que lo mejor es asignar cada parte del proyecto a alguien y despues integrarlo todo (por ejemplo, quien escriba el algoritmo de prediccion puede desde ahora simular una pelota que viene en su PC), asi mismo quien determine la posicion y tama~no actual de la pelota puede experimentar desde ahora dibujando pantallas de dos colores que simbolicen la pelota en cada momento. Asi mismo se necesitaria alguien que decodificara la se~nal de video y cree cuadros de video separados, y alguien que averigue como decodificar los pixeles de dos colores de la imagen. Finalmente alguien que construya el bate y haga que batee en una posicion especifica, y alguien que se encargue de integrarlo todo. Ah, tambien seria bueno tener a alguien que haga el modelo matematico para predecir donde va a estar la pelota basado en los parametros necesarios.

Mucho trabajo para un semestre, pero divertido de seguro!

Gracias por leer Eliax.com